一、坦克火炮控制精度检测技术研究（论文文献综述）
欧攀,尉青锋,陈末然[1]（2021）在《基于振动特征的火炮身管打击精度控制仿真》文中提出针对当前方法对火炮身管的打击精度进行控制时,控制所用的时间较长,控制后火炮身管在振动影响下的位移较大,存在控制效率低和控制精度低的问题,提出振动特征的火炮身管打击精度控制方法。在火炮发射动力学理论的基础上分析弹丸膛内运动以及火炮身管的后坐复进运动情况,构建火炮发射动力学模型,在火炮发射动力学模型的基础上分析火炮身管的振动特性。采用粒子群优化算法结合火炮身管的振动特性,对PID控制器中存在的关键控制参数进行优化,利用优化后的PID控制器对火炮身管的打击精度进行控制。仿真结果表明,所提方法的控制效率高、控制精度高。
马浩[2]（2021）在《车载火炮弹药全自动装填系统设计》文中进行了进一步梳理车载火炮因其重量轻、维护成本低、性价比高且具有良好的机动性等优点逐渐成为现代武器装备的重要组成部分。但是,当前国内车载火炮的弹药装填方式大多采用的是人工装填和半自动装填,导致火炮射击速度低且不利于作战人员安全等问题。本文以某中口径车载火炮为研究对象,根据火炮自动装填系统的需求和车载火炮自身的结构特点,对自动装填技术在车载火炮上的应用进行研究。研究内容包括车载火炮自动装填系统的结构设计、动力学仿真、控制系统方案设计。具体内容如下:（1）根据车载火炮弹药全自动装填系统的功能需求,确定全自动装填系统的组成。针对车载火炮自身结构特点,确定自动装填系统的总体布局。最后,通过分析自动装填系统的工作流程,设计出自动装填系统的工作时序,提出自动装填系统的总体方案。（2）参照现有的中口径榴弹炮弹道特性对模块化装药方法进行设计,根据模块化装药的特点和弹药储存、转运、输送入膛及补充的方式,对弹药仓、弹药选取机构、弹药协调器、输弹输药机以及各机构之间的衔接部分进行详细的设计计算,完成自动装填系统的结构设计。（3）运用多体动力学理论建立自动装填系统的多体动力学仿真模型和刚柔耦合动力学仿真模型,分析其各个分系统在进行自动装填工作时的动态特性和在火炮发射过程中的稳定性。（4）对自动装填系统中控制方案进行设计,并以弹仓为例采用经典PID控制方法设计弹仓电机的伺服控制系统。建立该三环伺服控制系统的仿真模型,分析该电动机在工作过程中电流曲线、转速曲线和转动角度曲线。研究表明,该弹药全自动装填系统在车载火炮上能够顺利完成该车载火炮的弹药自动装填动作并在火炮发射过程中具有良好的稳定性,为将来车载火炮自动装填系统的应用提供了新的思路和方法,也为未来发展无人化车载火炮系统提供了技术基础。
郑兆恒[3]（2021）在《小型舰船自适应稳定平台控制系统的设计》文中进行了进一步梳理舰船在海上行驶时容易受到风浪的影响而产生晃动,导致舰船上的设备无法保持稳定,从而影响设备的正常运行。而小型舰船因为其体积小、重量轻,受到风浪冲击的影响更严重,因此保证舰载设备稳定是我们急需解决的问题。稳定平台作为一种能够隔离外界扰动的装置,可以应用在舰船上保持舰载设备稳定。本文主要从模型建立和算法设计等角度进行研究,旨在设计一种响应速度快、控制精度高、满足系统性能指标的小型舰载自适应稳定平台。本文首先根据稳定平台的性能指标和实际需求,选用双轴稳定平台作为研究对象,确定了稳定平台两轴两框架的机械结构,并制定了基于电流环、速度环和位置环的三闭环串级控制稳定平台总体控制方案。然后对稳定平台的控制结构进行了数学模型的建立,并通过仿真验证了所建模型准确无误。其次,针对稳定平台控制算法进行了研究。控制算法是稳定平台控制系统的核心,一个良好的控制算法能够很大幅度地提高系统的响应速度和控制精度。本文首先分别研究了经典PID控制、模糊控制、自适应控制的原理和设计过程,随后采用了模糊自适应PID复合控制算法,并通过MATLAB进行仿真验证,证明了模糊自适应PID复合控制算法满足设计要求,同时与单一控制算法相比,复合算法的控制效果明显更佳。最后完成了稳定平台控制系统软硬件的设计,并进行了系统测试。其中,硬件电路以系统性能指标的最佳匹配度为标准进行选择,硬件系统主要由STM32F407IGT6主控核心、MPU9250姿态采集模块、伺服电机及其驱动器和电源模块等构成;控制系统的软件主要是在硬件的基础上,完成了硬件电路的控制、硬件系统与上位机的人机交互界面、控制算法的实现等工作。最终由系统测试结果表明,本设计满足系统的性能指标,并且具有较好的控制效果。
李荣辉[4]（2021）在《二维弹道修正控制方法与弹道解算研究》文中研究说明近些年,随着科技的不断发展,现代战争的形式也随之发生变化。信息化作战、精确制导打击已经成为现代战争的趋势,精确制导打击不仅提高了作战效率,还减少了对非敌方目标的伤亡。与导弹和传统弹药相比,二维修正技术不但提高了火炮的打击精度,还大大降低了制导弹药的成本,因此世界各国对二维修正技术越来越重视。通过查阅相关资料及对国内外弹道修正技术的发展现状的了解,并根据二维修正技术原理,制定了二维修正的控制策略,并按功能将修正装置分为控制执行机构和修正控制系统两部分。采用十字固定鸭舵作为修正机构,实现对弹丸的修正。设计了控制固定鸭舵转动的修正永磁电机。通过对弹丸和舵机在飞行过程中产生的力及力矩的分析,推导出弹丸的弹道方程,根据弹丸位姿信息实时解算出实际弹道与偏差参数,由弹道方程解算出理论弹道,实现弹丸的运动轨迹始终在理论弹道附近扰动。设计并搭建了二维修正控制系统。分析了地磁检测弹丸转速的方法,采用地磁加光电编码器组合方式实现对弹丸姿态的测量,编制了基于PWM的电机控制方法,完成对DSP各驱动模块的配置,成功搭建出修正样机。针对半实物仿真测试实验提出了详细的实验方法,分别进行了码盘测试实验、定角度修停实验、电机扭矩测试实验、不同条件下PWM值变化测试实验,最后对修正样机进行修正测试实验,通过实验对修正系统进行改进、优化。最终的实验结果表明,本次设计的二维修正装置具有一定的修正效果,舵机修停角误差基本控制在5°范围内,满足预期要求,具有一定的实用价值。
赵立阳,常天庆,戴文君,郭理彬,张雷[5]（2020）在《智能化坦克火控系统结构设计及其关键技术研究》文中研究指明针对未来智能化战争的作战需求,从坦克单车火控系统的角度分析了火控系统的发展趋势,提出了一种新型智能化火控系统的设计方案,对新型智能化火控系统的基本原理、系统结构、工作流程和关键技术进行了深入分析,并通过与现有火控系统对比,总结了新型智能化火控系统具备的特点。
赵慧文[6]（2020）在《电磁炮供输弹系统结构设计与动力学分析》文中研究指明本论文为提高电磁炮武器系统的打击效能,设计了一套新型的自动供输弹系统,为了提高电磁炮武器系统的反应速度与发射效率,确定了该自动供输弹系统的设计指标与具备的功能。同时也分析了国内外同类型供输弹系统的设计亮点,结合结构上的创新性设计,构建一个合理可靠的设计方案,以此确定该新型供输弹系统的结构设计与整体布局。运用三维建模软件构建该自动供输弹系统的实体模型,在多体动力学软件中对弹体的供输过程进行动力学分析,以确定弹体在供输不同阶段的运行姿态与力学特性。对自动化弹仓中弹体的运行以及推弹方式进行了动力学分析,并对弹体在推弹过程中的运行姿态进行了研究,以验证机电系统动力学匹配计算的正确性。并进行了弹体与推弹液压缸协调过程中的相关动力学规律的研究,结合有限元分析软件ANSYS,对协调器整体运行方式的平稳特性做出分析,也考虑了架体柔性对系统运行的影响。最后确定了协调器整体的控制运行方式。在推弹阶段,运用多体动力学软件ADAMS仿真分析了不同射角下,推弹机构与运行中弹体的相关动力学特性。对推弹机构与协调器机构进行了基于运动可靠性的参数化仿真分析,得出输出量的相对灵敏度,并得出保证运动可靠性的最优参数。本论文所设计的自动供输弹系统,为今后研制新型电磁炮自动供输弹系统提供了可靠的参考与新的思路。
徐文武[7]（2020）在《基于MEMS惯性测量单元的多功能稳定平台关键技术研究》文中提出目前部分高校对于惯性导航的教学模式依然处于理论教学部分,开展的实验课程也仅仅停留在仿真阶段,缺少一台系统的实验教学设备。以高校实践教学为研究应用背景,设计一款将MEMS稳定平台应用于实验教学,同时又具有标定测试转台功能的仪器。本仪器集多个功能于一体,包括稳定平台、三轴位置转台、三轴速率转台、摇摆台,一机多用,相较于传统的测试标定转台具有体积小、成本低的优点。此设备一方面可以作为高校开展实践教学的试验仪器,辅助教师完成惯性技术相关课程以及嵌入式编程等相关实验;另一方面,也可满足中低精度MEMS惯性器件部分指标的标定需求。多功能集成有利于提升设备的性价比,特别是在实验教学中具有“一机多用”的优势。本文的主要内容为:首先,MEMS惯性测量单元是一种多传感器信息融合的非线性系统,易受外界噪声干扰导致输出姿态精度不高,针对此问题,文中分别对MEMS惯性器件进行姿态测量建模分析,找到系统的误差项,然后提出一种改进型的扩展卡尔曼滤波算法（EKF）,使得MEMS惯性测量单元静态精度达到0.5°,动态精度达到1°。然后,针对仪器控制控制系统在运行过程中出现的系统超调问题,提出模糊自适应PID控制算法,通过分析数字舵机模型以及稳定平台系统模型,确定模糊自适应PID控制参数的论域值,通过Matlab仿真与动态稳定平台实验验证了模糊自适应PID控制算法的优越性,模糊PID控制算法相较于经典PID算法过度时间优化54%。本文介绍了仪器的系统总体设计方案、姿态信息融合算法设计、模糊PID控制算法实现以及整机的软硬件设计等内容。最后通过无磁转台对仪器整机进行了相关指标测试,验证仪器精度。
蔡月[8]（2020）在《基于3-RPS构型的并联稳定平台运动分析与仿真研究》文中研究表明急救医疗体系,是人们通过对战争、自然灾害中伤病员实施抢救而逐渐发展起来的一种特殊医疗体系,即急救医疗中心或急救站。医疗车作为急救医疗体系中关键的途中救护及运输工具,其作用在于运送病人或对严重伤残人员进行应急救治。相较于其他稳定平台,并联稳定平台采用并联机构作为基础机构,具有机构承载大、刚度高、累计误差小、易于实现多轴耦合驱动等优点,既可以实现快速动态响应,又能够保证运动装备获得较高的稳定精度。医疗车在车辆行进的过程中产生的多自由度运动会直接影响到医用担架上的病患,无法为病患提供一个稳定的急救和运输环境。针对这个问题,本文基于3-RPS并联机构设计了一种能够为医疗车担架提供良好稳定性的医疗车稳定平台,并且对该医疗车稳定平台开展了基础理论分析及仿真研究。论文的主要内容如下:（1）基于3-RPS并联机构设计医疗车担架稳定平台,利用Solid Works建立3-RPS并联稳定平台的三维模型;利用ANSYS对上平台、铰支座等关键件进行静力学分析,校核结构的刚度和强度;设计6-SPS并联机构并建立三维模型,用于后续模拟路面使医疗车产生的多维运动。（2）采用矩阵分析方法,推导出动坐标系和静坐标系间的变换矩阵以及稳定平台隔离医疗车运动的条件,建立3-RPS并联稳定平台的运动学逆解数学模型,得到各支链驱动杆伸缩量的计算公式;并分析并联稳定平台基本运动指标及工作空间,验证该平台总体结构设计是否满足实际工作需求。（3）将3-RPS并联稳定平台以及6-SPS路面模拟机构的三维模型分别导入MATLAB/Simulink中,生成对应的Sim Mechanics模块。在Sim Mechanics Second Generation的仿真环境中,将稳定平台置于模拟平台上,对各支链的添加驱动模块以及基本PID控制模块。通过输入单自由度运动激励来控制模拟平台进行升降、俯仰以及侧倾运动,对系统的仿真运动轨迹和相关参数进行分析,验证所设计的稳定平台结构及控制方案的可行性。（4）提出逆解误差二次反馈法并设计模糊PID控制器,搭建优化后的联合仿真系统。通过6-SPS路面模拟机构的升降、俯仰、侧倾以及多维运动组合的复合运动仿真实验,验证模糊PID控制模块与逆解误差二次反馈法对该联合仿真系统的优化控制效果。仿真结果表明该控制策略有效减少了救护车对担架造成的多维扰动,并降低了动力学模型误差的影响,可使该3-RPS并联稳定平台获得更高的调姿精度和稳定跟踪控制精度。
刘欣[9]（2020）在《手持稳定云台伺服系统自抗扰控制研究》文中提出手持稳定云台是一种保持相机视轴稳定的摄影辅助器材,伺服系统控制是云台的基础。云台伺服系统存在许多不确定因素,在受到外界气流、机身抖动、摩擦力矩、负载变化等内外部扰动的影响时,系统就具有时变性、非线性,这些不确定因素均会制约云台的性能,因此,设计优良的控制系统显得尤为重要。目前大部分云台控制系统是基于经典的PID控制,但在复杂工作环境下PID控制存在超调大和抗扰能力差等缺陷。为此,本文主要研究了几种估计补偿不确定因素的主动抗扰控制算法,完成的主要研究工作如下:1.若自抗扰控制的扩张状态观测器未能对扰动实现准确估计,存在经扰动补偿后的系统与“串联积分标准型”系统会有较大差距的问题,常规非线性状态误差反馈控制性能变差,为此,本文提出了一种基于附加惯性项RBF神经网络的云台自抗扰控制方法。使用单神经元和附加惯性项RBF神经网络对自抗控制中的非线性状态误差反馈控制律进行改进,利用神经网络的自学习能力提升自抗扰控制的自适应能力,实现了对云台伺服系统的性能稳定控制。2.针对自抗扰控制参数调整过程耗时且费力的问题,本文提出了一种基于BP神经网络的云台自抗扰控制方法。设计使用单个BP神经网络同时在线自动调整自抗扰控制中的5个关键参数,提出使用基于采样步长的方法选择神经网络输出层的增益系数,实现了同时对自抗扰控制器中的扩张状态观测器和非线性状态误差反馈的关键参数进行自整定寻优,并成功应用于云台伺服系统控制中。3.为了克服不确定因素对云台伺服系统的影响,本文提出了一种基于跟踪-微分器与RBF神经网络逼近扰动的云台滑模控制方法。首先将系统不确定项视为总扰动,设计了一种滑模控制器,随后基于Lyapunov稳定性分析理论设计RBF神经网络对总扰动进行逼近,并设计了一种前馈加扰动补偿的滑模控制律,通过改进限时间收敛三阶跟踪-微分器来解决控制律中前馈信号的提取问题,实现云台伺服系统的控制。仿真结果表明:以上几种控制方法实现了云台伺服系统稳定精确控制,与传统PID控制、常规自抗扰控制、滑模控制等控制方法相比,以上改进算法均具有更好地自适应能力,能更好的应对不确定因素造成的影响。具有快速性良好,控制精度高,鲁棒性和抗扰性强等优点。因此,本文研究的几种控制算法具有较好的理论参考价值和实际应用价值。
梁亚星[10]（2020）在《机载光电吊舱控制系统设计》文中认为机载光电吊舱在最近几十年里得到不断发展,已成为军事领域中不可或缺的技术装备,在交通、电力、林业、警用、救灾多种民用领域也发挥着不可替代的作用。吊舱是集成电机、机械、电子、通讯、光学、控制多学科为一体的精密设备,其内部利用陀螺仪敏感载体的扰动,反馈吊舱载体姿态变化给控制器并进行处理,通过控制电机运动以保持载荷在惯性空间的稳定,实现吊舱设备对目标物体的实时侦察,搜索,追踪功能。针对机载光电吊舱工作时由于受到载机姿态变化、风力冲击、机械摩擦、质量不均衡等多种因素的干扰而导致其稳定性变差的问题,本文以机载光电吊舱控制系统为研究对象,通过对其稳定机理的分析,推导出光电载荷的角速度补偿方程,并建立了吊舱的数学模型。采用基于遗传算法（GA）的Fuzzy-PID控制方法,提高了吊舱的稳定性。MATLAB仿真结果表明,与常规PID、Fuzzy-PID方法对比,采用GA优化后的Fuzzy-PID控制效果更加理想,使得吊舱具备更强的鲁棒性,从而满足吊舱控制技术要求。在此基础上设计吊舱的控制方案,采用DSP+ARM双CPU为光电吊舱的控制器,与直流电机、测角器、陀螺仪和功率驱动器等器件共同构成吊舱控制系统。DSP控制器主要执行位置、速度闭环回路控制算法与采集各传感器测量的信息,ARM控制器接收和转发上位机发送的串口协议数据,辅助DSP控制器和光电载荷完成指定工作。接着设计吊舱的DSP控制板、ARM通讯板、陀螺仪模块、驱动模块、串口通信等硬件电路。根据吊舱的功能需求,采用模块化思路分别对DSP伺服控制程序、ARM串口通信程序进行设计。最后,根据性能指标对吊舱系统的硬件模块和控制功能的进行调试与测试,主要包括串口通讯,PWM信号产生,可见光、红外相机视频图像的采集,自检、手动、回零、陀螺校漂运动模式,相机模式切换及变焦调整等部分。实验结果显示吊舱各单元性能良好,各项数据符合设计指标,视轴稳定性较高,验证了基于DSP+ARM控制方案的可行性。
二、坦克火炮控制精度检测技术研究（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、坦克火炮控制精度检测技术研究（论文提纲范文）
（1）基于振动特征的火炮身管打击精度控制仿真（论文提纲范文）
| 1 引言 |
| 2 火炮发射动力学模型 |
| 2.1 后座运动 |
| 1)制退机液压阻力 |
| 2)复进机力 |
| 3)摇架导轨摩擦力 |
| 2.2复进运动 |
| 3 火炮身管打击精度控制方法 |
| 3.1 火炮身管振动特征 |
| 3.2 PID控制器 |
| 4 实验结果与分析 |
| 4.1 实验参数 |
| 4.2 偏移矫正 |
| 4.3 控制时间对比 |
| 5 结束语 |
（2）车载火炮弹药全自动装填系统设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题背景和意义 |
| 1.2 研究目标 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 国外研究现状 |
| 1.3.2 国内研究现状 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 2 自动装填系统总体方案 |
| 2.1 自动装填系统组成 |
| 2.1.1 自动供弹系统 |
| 2.1.2 自动供药系统 |
| 2.2 自动装填系统工作过程 |
| 2.3 自动装填系统时序设计 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 自动装填系统结构设计 |
| 3.1 弹仓 |
| 3.1.1 弹仓方案 |
| 3.1.2 弹仓链轮的设计计算 |
| 3.1.3 电机的机械特性与调节特性分析 |
| 3.1.4 弹仓动力与传动系统计算分析 |
| 3.2 链式推弹机 |
| 3.2.1 单向链条设计 |
| 3.2.2 推弹板 |
| 3.2.3 链式推弹机动力与传动系统计算分析 |
| 3.3 弹协调器 |
| 3.3.1 弹协调器的组成 |
| 3.3.2 弹协调器动力与传动系统计算分析 |
| 3.3.3 弹协调器架有限元分析 |
| 3.4 输弹机 |
| 3.4.1 输弹机的组成 |
| 3.4.2 输弹机动力与传动系统计算分析 |
| 3.5 药仓 |
| 3.5.1 发射药分析 |
| 3.5.2 药仓方案 |
| 3.5.3 取药原理 |
| 3.5.4 选药原理 |
| 3.5.5 药仓动力与传动系统计算分析 |
| 3.5.6 连接环有限元分析 |
| 3.6 药协调器 |
| 3.6.1 挡药板 |
| 3.6.2 药协调器动力与传动系统计算分析 |
| 3.7 输药机 |
| 3.8 本章小结 |
| 4 自动装填系统动力学仿真分析 |
| 4.1 虚拟样机技术 |
| 4.1.1 多体系统动力学模型 |
| 4.1.2 碰撞力模型 |
| 4.2 弹仓动力学仿真分析 |
| 4.3 取弹过程的动力学仿真分析 |
| 4.4 药仓动力学仿真分析 |
| 4.4.1 连接杆柔性化处理 |
| 4.4.2 药仓及选药机构的仿真结果与分析 |
| 4.5 药协调器动力学仿真分析 |
| 4.6 输弹输药机动力学仿真分析 |
| 4.7 自动装填系统在发射过程中的动力学仿真分析 |
| 4.7.1 炮膛合力计算 |
| 4.7.2 后坐运动计算 |
| 4.7.3 自动装填系统在发射过程中的虚拟样机建模 |
| 4.7.4 自动装填系统在发射过程中的仿真结果及分析 |
| 4.8 本章小结 |
| 5 自动装填系统控制方案 |
| 5.1 自动装填控制系统方案 |
| 5.2 电机的控制方案及仿真分析 |
| 5.2.1 直流电动机的数学模型 |
| 5.2.2 PWM变换器的工作原理 |
| 5.2.3 PID控制器工作原理 |
| 5.2.4 直流电机控制系统转速环设计 |
| 5.2.5 直流电机控制系统电流环设计 |
| 5.2.6 直流电机控制系统位置环设计 |
| 5.2.7 直流电机伺服控制系统仿真模型及结果分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 总结 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 |
| 致谢 |
（3）小型舰船自适应稳定平台控制系统的设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 稳定平台国内外发展现状 |
| 1.2.1 稳定平台国外发展现状 |
| 1.2.2 稳定平台国内发展现状 |
| 1.3 稳定平台控制算法研究现状 |
| 1.4 主要研究内容 |
| 第2章 稳定平台系统分析及数学模型建立 |
| 2.1 稳定平台控制系统的性能指标 |
| 2.2 稳定平台的分类及其工作原理 |
| 2.2.1 稳定平台的结构和分类 |
| 2.2.2 惯性坐标系理论 |
| 2.2.3 稳定平台的工作原理 |
| 2.3 双轴稳定平台总体控制结构 |
| 2.4 双轴稳定平台控制结构建模及仿真 |
| 2.4.1 双轴稳定平台执行元件建模 |
| 2.4.2 双轴稳定平台电流环建模及仿真 |
| 2.4.3 双轴稳定平台速度环建模及仿真 |
| 2.4.4 双轴稳定平台位置环建模及仿真 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 稳定平台控制算法的研究 |
| 3.1 稳定平台经典PID控制算法的研究 |
| 3.1.1 经典PID控制的原理 |
| 3.1.2 经典PID控制算法仿真实验 |
| 3.2 稳定平台模糊控制算法的研究 |
| 3.2.1 模糊控制的特点及优势 |
| 3.2.2 模糊控制的原理 |
| 3.2.3 模糊控制器具体处理过程 |
| 3.2.4 模糊控制算法设计 |
| 3.2.5 模糊控制算法仿真分析 |
| 3.3 稳定平台自适应控制算法的研究 |
| 3.3.1 自适应控制的特点及优势 |
| 3.3.2 自适应控制的分类及原理 |
| 3.3.3 Narendra自适应控制算法原理 |
| 3.3.4 Narendra自适应控制器的设计 |
| 3.3.5 Narendra自适应控制参考模型设计及仿真 |
| 3.3.6 Narendra自适应控制算法设计及仿真 |
| 3.4 稳定平台模糊自适应PID控制算法的研究 |
| 3.4.1 模糊自适应PID控制的原理 |
| 3.4.2 模糊自适应PID控制算法设计 |
| 3.4.3 模糊自适应PID控制算法仿真 |
| 3.4.4 模糊自适应PID控制算法与其他控制算法比较分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 稳定平台系统硬件设计 |
| 4.1 稳定平台总体硬件结构设计 |
| 4.2 主控单元设计 |
| 4.3 姿态信息采集单元设计 |
| 4.4 电机驱动单元设计 |
| 4.5 通信单元设计 |
| 4.6 电源单元设计 |
| 4.7 本章小结 |
| 第5章 稳定平台系统软件设计与实验 |
| 5.1 主控程序设计 |
| 5.2 中断处理子程序设计 |
| 5.3 姿态信息采集模块程序设计 |
| 5.4 人机交互界面设计 |
| 5.5 系统测试 |
| 5.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及获奖情况 |
| 致谢 |
（4）二维弹道修正控制方法与弹道解算研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及其意义 |
| 1.2 国外发展现状 |
| 1.3 国内发展现状 |
| 1.4 本论文主要内容及安排 |
| 第2章 二维修正方案设计 |
| 2.1 修正弹弹道修正原理 |
| 2.1.1 修正弹一维修正原理 |
| 2.1.2 修正弹二维修正原理 |
| 2.2 二维修正总体设计 |
| 2.2.1 二维修正控制策略 |
| 2.2.2 二维修正机构设计 |
| 2.3 修正执行机构 |
| 2.3.1 固定鸭舵修正原理及转动惯量分析 |
| 2.3.2 修正永磁电机设计 |
| 2.4 章末小结 |
| 第3章 二维修正弹道方程解算 |
| 3.1 建立弹道解算方程 |
| 3.1.1 常用的坐标系及坐标系间转换 |
| 3.1.2 弹丸的气动力及力矩分析 |
| 3.1.3 弹丸六自由度方程的建立 |
| 3.2 固定鸭舵受力对修正弹的影响 |
| 3.2.1 舵片所受力及力矩 |
| 3.2.2 修正弹的弹道方程 |
| 3.3 构建弹道解算方案 |
| 3.3.1 落点预测法 |
| 3.3.2 弹道跟踪法 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 二维修正控制系统 |
| 4.1 控制系统的硬件设计 |
| 4.1.1 硬件系统的总体方案 |
| 4.1.2 主控制器 |
| 4.1.3 GPS模块 |
| 4.1.4 光电编码器 |
| 4.1.5 地磁测量模块 |
| 4.1.6 电机驱动控制模块 |
| 4.2 控制系统的软件设计 |
| 4.2.1 软件系统的总体方案 |
| 4.2.2 弹丸位置解算 |
| 4.2.3 固定鸭舵的姿态解算 |
| 4.2.4 弹丸的滚转角解算 |
| 4.2.5 电机控制程序设计 |
| 4.2.6 数据缓存与读取 |
| 4.3 本章小结 |
| 第5章 半实物转台仿真实验及分析 |
| 5.1 半实物仿真平台 |
| 5.2 测试实验 |
| 5.2.1 光电码盘角度测量实验 |
| 5.2.2 舵片修停测试实验 |
| 5.2.3 修正电机转矩测量与分析 |
| 5.2.4 修正力矩测试实验 |
| 5.3 模拟仿真修正控制实验 |
| 5.4 实验小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 |
| 致谢 |
（5）智能化坦克火控系统结构设计及其关键技术研究（论文提纲范文）
| 1 坦克火控系统发展趋势 |
| 2 新型智能化火控系统的结构设计方案 |
| 2.1 基本原理 |
| 2.2 系统结构 |
| 2.3 工作流程 |
| 3 智能化火控系统的关键技术分析 |
| 4 新型智能化坦克火控系统的特点 |
| 5 结论 |
（6）电磁炮供输弹系统结构设计与动力学分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题的背景和研究意义 |
| 1.2 研究现状与趋势 |
| 1.2.1 电磁炮发展现状 |
| 1.2.2 弹药自动供输弹系统研究现状 |
| 1.3 研究的主要内容 |
| 2 供输弹系统结构设计与机电系统动力学匹配 |
| 2.1 供输弹系统设计应注意的问题 |
| 2.2 系统构成与工作流程 |
| 2.2.1 供输弹系统的设计要求 |
| 2.2.2 自动装填系统的总体方案 |
| 2.2.3 供输弹系统的工作流程 |
| 2.3 自动化弹仓结构设计与控制 |
| 2.3.1 自动化弹仓的结构设计 |
| 2.3.2 推弹机构 |
| 2.3.3 自动化弹仓控制系统设计 |
| 2.3.4 弹仓驱动电机的原理与电机选型 |
| 2.4 供输弹协调器的结构设计与控制 |
| 2.4.1 协调器结构设计 |
| 2.4.2 协调器力学分析 |
| 2.4.3 液压缸工作原理 |
| 2.4.4 协调器控制分析 |
| 2.5 推弹机构的结构设计 |
| 2.5.1 推弹机构功能介绍 |
| 2.5.2 输弹机的力学分析 |
| 2.6 推弹液压缸协调器的驱动设计 |
| 2.6.1 推弹液压缸协调器的结构介绍 |
| 2.6.2 液压缸选型 |
| 2.7 供输弹系统的机电系统动力学匹配 |
| 2.8 本章小结 |
| 3 自动化弹仓的动力学分析 |
| 3.1 自动化弹仓的刚体动力学计算 |
| 3.1.1 自动化弹仓运动模型的构建 |
| 3.1.2 储弹筒夹持装置扭簧力学特性分析 |
| 3.1.3 推弹板力学特性分析 |
| 3.1.4 弹性元件的刚度计算 |
| 3.1.5 链节强度与疲劳寿命分析 |
| 3.2 自动化弹仓在停靠位置的固有振动特性分析 |
| 3.3 电机驱动下的自动化弹仓动力学计算 |
| 3.4 弹仓速度稳定性分析 |
| 3.4.1 自动化弹仓的受控运动方程 |
| 3.4.2 自动化弹仓速度控制系统的稳定性 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 供输弹协调器结构的动力学分析 |
| 4.1 协调器刚体动力学分析 |
| 4.2 协调器弹性动力学分析 |
| 4.2.1 弹性动力学理论分析 |
| 4.2.2 协调器动力学特性分析 |
| 4.3 传动柔性对协调器系统的影响 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 输弹机动力学分析 |
| 5.1 输弹机动力学分析 |
| 5.1.1 推弹碰撞接触理论 |
| 5.1.2 推弹动力学分析 |
| 5.1.3 推弹力对弹尾电枢刚度的影响 |
| 5.2 本章小结 |
| 6 基于运动可靠性的优化设计 |
| 6.1 机构可靠性优化设计的目的 |
| 6.2 弹仓推弹机构的分析与优化 |
| 6.2.1 弹仓推弹运动的参数化分析 |
| 6.2.2 影响推弹机构运动的主要随机变量 |
| 6.2.3 仿真结果分析 |
| 6.3 协调器协调动作的分析与优化 |
| 6.3.1 弹体协调器协调动作的参数化分析 |
| 6.3.2 影响协调器机构运动的主要随机变量 |
| 6.3.3 仿真结果分析 |
| 6.4 弹协调器参数化结构优化分析 |
| 6.4.1 弹协调器参数化模型的建立 |
| 6.4.2 仿真结果分析 |
| 6.4.3 优化结果 |
| 6.5 本章小结 |
| 7 结论 |
| 7.1 工作总结 |
| 7.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 |
| 致谢 |
（7）基于MEMS惯性测量单元的多功能稳定平台关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 稳定平台国内外研究现状 |
| 1.2.2 三轴测试转台国内外研究现状 |
| 1.3 论文主要研究内容 |
| 2 多功能稳定平台系统设计 |
| 2.1 仪器系统功能设计 |
| 2.2 仪器指标规划 |
| 2.3 机械结构设计 |
| 2.4 电机选型 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 姿态信息融合算法技术研究 |
| 3.1 参考坐标系 |
| 3.1.1 载体坐标系与导航坐标系 |
| 3.1.2 稳定平台坐标系 |
| 3.2 姿态解算算法 |
| 3.2.1 欧拉角与方向余弦矩阵 |
| 3.2.2 四元数 |
| 3.3 惯性器件姿态测量建模分析 |
| 3.3.1 陀螺仪姿态测量建模 |
| 3.3.2 加速度计姿态测量建模 |
| 3.3.3 磁力计姿态测量建模 |
| 3.4 互补滤波算法 |
| 3.5 扩展卡尔曼滤波算法 |
| 3.5.1 扩展卡尔曼滤波姿态融合算法 |
| 3.5.2 基于四元数的扩展卡尔曼滤波器设计 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 多功能稳定平台控制算法研究 |
| 4.1 数字舵机模型 |
| 4.2 稳定平台系统模型 |
| 4.3 模糊自适应PID控制器 |
| 4.3.1 模糊自适应PID控制原理 |
| 4.3.2 模糊自适应PID控制器设计 |
| 4.4 模糊自适应PID控制方法的实验及分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 仪器系统软硬件设计 |
| 5.0 仪器整机硬件设计 |
| 5.1 关键芯片选型 |
| 5.1.1 主控芯片选型 |
| 5.1.2 MEMS惯性器件选型 |
| 5.2 MEMS惯性测量单元模块硬件设计 |
| 5.2.1 MEMS惯性测量单元模块主控电路设计 |
| 5.2.2 MEMS惯性器件驱动电路设计 |
| 5.3 控制模块硬件设计 |
| 5.4 软件设计 |
| 5.4.1 MEMS惯性测量单元软件设计 |
| 5.4.2 控制模块软件设计 |
| 5.4.3 上位机软件设计 |
| 5.5 机械结构设计 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 仪器测试与分析 |
| 6.1 MEMS惯性测量单元模块静态测试 |
| 6.2 MEMS惯性测量单元动态测试 |
| 6.3 稳定平台静态测试 |
| 6.4 稳定平台动态测试 |
| 6.5 数字舵机控制精度测试 |
| 6.6 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 研究生期间发表的论文及专利 |
| 致谢 |
（8）基于3-RPS构型的并联稳定平台运动分析与仿真研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.2 稳定平台的发展与研究现状 |
| 1.2.1 稳定平台发展及应用概况 |
| 1.2.2 稳定平台控制技术研究现状 |
| 1.3 医疗车担架稳定减振技术研究现状 |
| 1.4 文章主要研究内容及结构安排 |
| 第二章 并联稳定平台方案设计及运动分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 稳定平台结构方案设计 |
| 2.2.1 稳定平台设计指标 |
| 2.2.2 稳定平台构型设计 |
| 2.2.3 机械结构组成设计 |
| 2.3 并联稳定平台三维建模及静力学分析 |
| 2.3.1 构建零件 |
| 2.3.2 零件装配 |
| 2.3.3 稳定平台关键件有限元分析 |
| 2.4 并联稳定平台运动学与工作空间分析 |
| 2.4.1 稳定平台自由度分析 |
| 2.4.2 系统坐标系建立 |
| 2.4.3 空间方位欧拉角的设定 |
| 2.4.4 并联稳定平台空间位置反解分析 |
| 2.4.5 稳定平台工作空间分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 基于直接输出位置逆解的系统仿真分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 MATLAB/Simulink简介 |
| 3.2.1 MATLAB背景概述 |
| 3.2.2 Simulink仿真介绍 |
| 3.2.3 三维模型转换及Simmechanics模块生成 |
| 3.3 基于直接输出逆解和基础PID建立仿真系统 |
| 3.3.1 运动学反解模块建模 |
| 3.3.2 基础PID控制模块建模 |
| 3.3.3 可视化仿真界面与位置检测模块建模 |
| 3.4 并联稳定平台稳定性补偿仿真试验分析 |
| 3.4.1 稳定平台对医疗车升降运动的补偿仿真分析 |
| 3.4.2 稳定平台对医疗车俯仰运动的补偿仿真分析 |
| 3.4.3 稳定平台对医疗车侧倾运动的补偿仿真分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 并联稳定平台优化控制仿真分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 模糊PID控制器的设计应用 |
| 4.2.1 模糊控制思想 |
| 4.2.2 模糊PID控制器的设计 |
| 4.3 逆解误差二次反馈法 |
| 4.3.1 误差补偿原理 |
| 4.3.2 逆解误差二次反馈法的设计 |
| 4.4 系统优化前后仿真试验对比分析 |
| 4.4.1 升降稳定性仿真对比分析 |
| 4.4.2 俯仰稳定性仿真对比分析 |
| 4.4.3 侧倾稳定性仿真对比分析 |
| 4.4.4 多维扰动稳定性仿真对比分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 结论和展望 |
| 5.1 结论 |
| 5.2 创新点 |
| 5.3 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
| 作者在攻读硕士学位期间获得的学术成果 |
| 致谢 |
（9）手持稳定云台伺服系统自抗扰控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究状况 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 云台控制技术研究状况 |
| 1.3.1 经典PID控制 |
| 1.3.2 滑模控制 |
| 1.3.3 神经网络控制 |
| 1.3.4 自抗扰控制 |
| 1.4 本文的课题来源、组织结构和创新点 |
| 1.4.1 本文课题来源 |
| 1.4.2 本文组织结构 |
| 1.4.3 本文的创新点 |
| 第2章 云台数学模型及自抗扰控制概述 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 云台结构及工作原理 |
| 2.2.1 三轴云台结构 |
| 2.2.2 三轴云台工作原理 |
| 2.3 运动学分析 |
| 2.3.1 位置姿态描述 |
| 2.3.2 坐标平移变换 |
| 2.3.3 坐标旋转变换 |
| 2.3.4 坐标复合变换 |
| 2.3.5 三轴云台连杆坐标系 |
| 2.3.6 三轴云台运动学方程 |
| 2.4 伺服系统动力学方程 |
| 2.5 自抗扰控制 |
| 2.6 本章小节 |
| 第3章 基于附加惯性项RBF神经网络的云台自抗扰控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 附加惯性项RBF神经网络辨识雅克比信息 |
| 3.3 单神经元改进非线性状态误差反馈 |
| 3.4 仿真及结果分析 |
| 3.5 本章小节 |
| 第4章 基于BP神经网络的云台自抗扰控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 云台伺服系统动力学方程 |
| 4.3 BP神经网络优化自抗扰控制 |
| 4.4 仿真实验及结果分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 基于跟踪-微分器与RBF神经网络逼近扰动的云台滑模控制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 系统描述 |
| 5.3 滑模控制律设计及稳定性分析 |
| 5.3.1 滑模控制律设计 |
| 5.3.2 稳定性分析 |
| 5.4 设计RBF神经网络逼近不确定项 |
| 5.5 跟踪-微分器设计 |
| 5.6 仿真实验及结果分析 |
| 5.7 本章小节 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间参与的课题研究及取得的科研成果 |
| 致谢 |
（10）机载光电吊舱控制系统设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 论文研究的主要内容 |
| 1.4 论文主要内容安排 |
| 第2章 机载光电吊舱控制系统结构与模型 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 吊舱控制系统性能指标 |
| 2.2.1 主要功能 |
| 2.2.2 吊舱控制系统技术指标 |
| 2.3 光电吊舱控制系统结构及设计方案 |
| 2.4 光电吊舱平台隔离角运动原理 |
| 2.4.1 稳定平台配置与坐标系定义 |
| 2.4.2 空间坐标系符号 |
| 2.4.3 角运动隔离补偿原理分析 |
| 2.5 吊舱干扰力矩分析 |
| 2.6 吊舱控制系统模型建立 |
| 2.6.1 吊舱系统分析 |
| 2.6.2 直流电机模型 |
| 2.6.3 吊舱控制系统模型 |
| 2.7 本章小结 |
| 第3章 光电吊舱控制策略优化与模型仿真 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 控制策略分析 |
| 3.3 模糊控制原理及PID控制器设计 |
| 3.3.1 模糊控制理论 |
| 3.3.2 模糊PID控制器设计 |
| 3.4 遗传算法优化模糊PID参数及仿真分析 |
| 3.4.1 遗传算法原理 |
| 3.4.2 遗传算法优化模糊PID仿真 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 机载光电吊舱控制系统软硬件设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 控制电路 |
| 4.2.1 DSP部分电路 |
| 4.2.2 ARM部分电路 |
| 4.3 驱动电路 |
| 4.4 通信电路 |
| 4.5 硬件电路板 |
| 4.6 系统软件设计 |
| 4.7 本章小结 |
| 第5章 机载光电吊舱控制系统调试 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 硬件电路信号波形测试 |
| 5.3 吊舱性能测试 |
| 5.4 吊舱成像仪控制测试 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间的研究成果 |
四、坦克火炮控制精度检测技术研究（论文参考文献）
- [1]基于振动特征的火炮身管打击精度控制仿真[J]. 欧攀,尉青锋,陈末然. 计算机仿真, 2021(06)
- [2]车载火炮弹药全自动装填系统设计[D]. 马浩. 中北大学, 2021(09)
- [3]小型舰船自适应稳定平台控制系统的设计[D]. 郑兆恒. 哈尔滨理工大学, 2021(09)
- [4]二维弹道修正控制方法与弹道解算研究[D]. 李荣辉. 沈阳理工大学, 2021(01)
- [5]智能化坦克火控系统结构设计及其关键技术研究[J]. 赵立阳,常天庆,戴文君,郭理彬,张雷. 兵器装备工程学报, 2020(07)
- [6]电磁炮供输弹系统结构设计与动力学分析[D]. 赵慧文. 中北大学, 2020(12)
- [7]基于MEMS惯性测量单元的多功能稳定平台关键技术研究[D]. 徐文武. 中北大学, 2020(09)
- [8]基于3-RPS构型的并联稳定平台运动分析与仿真研究[D]. 蔡月. 沈阳建筑大学, 2020(04)
- [9]手持稳定云台伺服系统自抗扰控制研究[D]. 刘欣. 广西师范大学, 2020(01)
- [10]机载光电吊舱控制系统设计[D]. 梁亚星. 河南科技大学, 2020(07)